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深蓝学院 移动机器人运动规划新版【VIP】
课程定位：移动机器人"怎么动起来"的完整工程闭环 这门课解决的核心问题，是移动机器人在已知地图中，从起点到目标点找出一条**可执行、避障、且符合动力学约束**的路径。它不是只讲数学推导的纯理论课，而是围绕实际部署中必然遇到的三类场景——静态环境图搜索、动态/高维采样规划、含运动学约束的状态空间搜索—
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课程定位：移动机器人"怎么动起来"的完整工程闭环
这门课解决的核心问题，是移动机器人在已知地图中，从起点到目标点找出一条**可执行、避障、且符合动力学约束**的路径。它不是只讲数学推导的纯理论课，而是围绕实际部署中必然遇到的三类场景——静态环境图搜索、动态/高维采样规划、含运动学约束的状态空间搜索——给出对应的算法实现思路和代码框架，配合大作业把整条链路跑通。 适合有一定 Python 基础、了解 ROS 或至少用过 Linux 开发环境的开发者。如果你之前只看过 RRT 或 A* 的公式，但没有亲手在栅格地图/占用栅格地图上实现过一套可运行的规划器，这门课的结构正好补上这块。建议先看第 1 章概述和实践演示，搞清楚地图结构、算法分类和整体框架，再按"搜索→采样→动力学约束"的顺序推进。学完后能独立搭建一个包含地图加载、路径搜索、轨迹可视化的最小规划工程，并能对照作业要求写出 Dijkstra/A*/JPS/PRM/RRT* / 状态栅格等核心模块。资料里的 PDF 讲义、作业提示和大作业项目包建议配合视频使用：先看视频理解思路，再打开代码对照实现，最后用作业和 Project 验证是否跑通整条管线。内容结构与可复用模块
课程按四章展开：第 1 章介绍常用地图结构与规划方法分类；第 2 章聚焦基于图搜索的算法，包括基础图搜索、Dijkstra、A* 和 JPS；第 3 章进入基于采样的路线，覆盖 PRM 和 RRT* 等最优/进阶采样方法；第 4 章讨论动力学约束下的规划，讲状态栅格搜索如何处理非完整约束。每章都配套作业和项目片段，便于把算法从笔记落到代码。整体技术栈偏向 Python + 可视化调试，强调"能把规划结果在地图里画出来"的工程能力，而不是只推公式。对你来说，这套资料的价值在于：它提供的不只是知识点清单，而是一套可以照搬到实际机器人项目里的规划器脚手架——从地图表示到搜索策略，再到带约束的状态空间扩展，都有对应的实现参考。课程目录
第 1 部分1 条
- 大作业
- Project.rar 16.36M
第1章_概述和课程介绍8 集
- 作业
- hw_1.zip 5.69M
- 第一章作业思路提示-庆斌助教.pdf 668.34kb
- 1-课程介绍.mp4 2.49G
- 2-运动规划方法分类01.mp4 2.25G
- 2-运动规划方法分类02.mp4 632.75M
- 3-常用地图结构.mp4 1.84G
- 4-瀹炶返婕旂ず.mp4 3.06G
- L1-V3.pdf 20.38M
第2章_基于收索的路径规划5 集
- hw_2.zip 1.45M
- 第二章作业思路提示-丁成科助教.pdf 1.03M
- 1-图搜索基础(Graph Search Basis).mp4 2.44G
- 4-瀹炶返婕旂ず.mp4 190.85M
- motionplanningL2.pdf 2.65M
第3章_基于采样的路径规划6 集
- hw_3(1).zip 738.20kb
- 第三章作业讲评-Franklin同学.pdf 1.05M
- 第三章作业思路提示-庆斌助教.pdf 646.31kb
- 1-概率路线图算法C.mp4 47.75M
- 2-基于采样的最优路径规划算法&基于采样的路径规划算法进阶.mp4 3.14G
- L3.pdf 2.61M
第4章_动力学约束下的路径规划11 集
- hw_4.zip 448.64kb
- 第四章作业讲评-tkalpha同学.pdf 1.16M
- 第四章作业思路提示-成科助教.pdf 646.34kb
- 1-动力学概念简介(Introduction).mp4 950.68M
- 2-状态栅格搜索算法(State Lattice Search).mp4 2.56G
- 2-状态栅格搜索算法(State Lattice Search)2.mp4 474.81M
- 3-两点边界值最优控制问题.mp4 1.76G
- 3-两点边界值最优控制问题2.mp4 1.24G
- 4-娣峰悎A绠楁硶(Hybrid A).mp4 1.22G
- 5-动力学约束RRT算法(Kinodynamic RRT).mp4 1010.97M
- L4.pdf 3.73M
第5章_轨迹生成4 条
- hw_5.zip 1.20M
- 第五章作业讲评-PaulX同学.pdf 1.51M
- 第五章作业思路提示-庆斌助教.pdf 1018.08kb
- L5.pdf 2.23M
第6章_软约束和硬约束下的轨迹优化7 集
- hw6.zip 312.62kb
- 第六章作业讲评-傅同学.pdf 481.18kb
- 第六章作业思路提示-丁成科助教.pdf 815.14kb
- 1-软硬约束下的轨迹优化.mp4 1.85G
- 1-软硬约束下的轨迹优化（全）.mp4 453.54M
- 2-作业讲解.mp4 1.14G
- L6.pdf 3.21M
第7章_基于马尔可夫决策过程的运动规划3 条
- L7-HOMEWORK-forstudent.rar 3.58M
- 第七章作业思路提示-庆斌助教.pdf 895.33kb
- MDP-BasedV3.pdf 2.67M
第8章_模型预测控制在运动规划的应用11 集
- L8Homework.rar 2.17M
- 第八章作业思路提示-成科助教.pdf 649.58kb
- 1-MPC简介、线性MPC方法和非线性MPC方法2.mp4 752.11M
- 第8节模型预测控制在运动规划中的应用.pdf 4.09M
- 第九到十二章
- 10.hw_3_updated.rar 3.81M
- 10.L3 sampling based path finding.pdf 5.63M
- 11.L15-Optimization-Based Trajectory Planning .pdf 7.90M
- 11.lec_5_homework.zip 6.38M
- 12-5mpc-car-homework.zip 1.14M
- 12.pdf 19.74M
- 9.Project.rar 16.36M
第十三章1 条
- 13.pdf 111.69M
第十四章13 条
- 63-1.pdf 3.04M
- 64-1.pdf 4.93M
- 66-1.pdf 1.39M
- 68-1.pdf 35.01M
- idlefish-msg-1664093503655.png.jpg 159.46kb
- mmexport1664097555354.jpg 82.47kb
- mmexport1664097557046.jpg 445.61kb
- mmexport1664097558585.jpg 445.61kb
- mmexport1664097560636.jpg 460.27kb
- mmexport1664097562355.jpg 460.27kb
- mmexport1664097564977.jpg 436.55kb
- 开发环境准备文档ubuntu+ROS.pdf 183.99kb
- 深蓝学院 移动机器人运动规划新版/
- hw_1.zip
